Existem dois tipos de usucapião, o primeiro é ordinário, no qual se exige que o solicitante apresente justo título, ou seja, algum tipo de documento que comprove que o antigo proprietário repassou o bem de boa-fé ao requerente há pelo menos três anos. O segundo tipo é o extraordinário, que dispensa a exigência de apresentar o justo título, contudo requer a comprovação de que o carro está há cinco anos, no mínimo, sob a guarda do solicitante. Essa modalidade é a mais utilizada para o resgate e a regularização de automóveis sem nenhum documento e/ou com placa amarela.

Independentemente da modalidade de usucapião, a legislação exige que a posse do bem móvel seja mansa ou pacífica e de forma ininterrupta, dentro do prazo exigido.